Kazimieras Motieka gimė 1929 m. lapkričio 12 d. gimė Kaune.
1936–1937 m. mokėsi Aukštosios Panemunės pradinėje mokykloje, 1937–1938 m. – Ukmergės pradinėje mokykloje, 1938–1940 m. – Kauno Jėzuitų pradinėje mokykloje, 1940–1941 m. – Vilniaus 1-ojoje berniukų gimnazijoje, 1948–1949 m. – Vilniaus suaugusiųjų gimnazijoje.
1949–1950 m. studijavo Vilniaus valstybinio universiteto (dabar – Vilniaus universitetas) Teisės fakultete, 1950–1951 m. – Leningrado valstybiniame universitete, 1951–1954 m. tęsė studijas Vilniaus valstybiniame universitete.
1954–1960 m. dirbo Lietuvos TSR prokuratūroje tardytoju, skyriaus prokuroru, ypatingai svarbių bylų tardytoju, skyriaus viršininku, Vilniaus miesto Lenino rajono prokuroru.
1960–1990 m. Kazimieras Motieka buvo Lietuvos advokatų kolegijos narys, Advokatų kolegijos prezidiumo narys, dirbo advokatu Vilniaus ir Klaipėdos miestų, Varėnos rajono juridinėse konsultacijose.
1988–1990 m. – aktyvus Lietuvos Persitvarkymo Sąjūdžio dalyvis.
1988 m. spalio 22–23 d. – Lietuvos Persitvarkymo Sąjūdžio Steigiamojo suvažiavimo delegatas, Lietuvos Persitvarkymo Sąjūdžio Seimo narys, Sąjūdžio Seimo tarybos narys.
1989–1990 m. buvo vienuoliktojo šaukimo Lietuvos TSR Aukščiausiosios Tarybos deputatu, Lietuvos TSR Aukščiausiosios Tarybos Prezidiumo nariu.
1989 m. išrinktas TSRS liaudies deputatu Varėnos nacionalinėje teritorinėje rinkimų apygardoje, 1989–1990 m. buvo TSRS Aukščiausiosios Tarybos narys, dirbo komisijoje Tarybų Sąjungos ir Vokietijos 1939 metų nepuolimo sutarties politiniam ir teisiniam įvertinimui atlikti.
1989 m. rugpjūčio 6 d. – Gotlando komunikato signataras.
1990 m. vasario 24 d. išrinktas į Lietuvos Respublikos Aukščiausiąją Tarybą-Atkuriamąjį Seimą Raseinių rinkimų apygardoje Nr. 84.
1990 m. kovo 3 d. – 1990 m. kovo 9 d. buvo į Aukščiausiąją Tarybą išrinktų Sąjūdžio deputatų, rengusių Lietuvos Nepriklausomybės atkūrimo teisinių dokumentų rinkinį, darbo grupės narys.
1990–1992 m. – Lietuvos Respublikos Aukščiausiosios Tarybos-Atkuriamojo Seimo deputatas, 1990 m. kovo 11 d. išrinktas Lietuvos Respublikos Aukščiausiosios Tarybos Pirmininko pavaduotoju, Lietuvos Respublikos Aukščiausiosios Tarybos Prezidiumo narys, buvo paskirtas į redakcinę grupę Laikinojo Pagrindinio Įstatymo pataisoms parengti. Nuo 1990 m. gegužės 9 d. – Lietuvos Respublikos Aukščiausiosios Tarybos Prezidiumo pilietybės komisijos pirmininkas, nuo 1990 m. liepos 6 d. – Valstybinės komisijos Rytų Lietuvos problemoms išnagrinėti komisijos pirmininko pirmasis pavaduotojas, nuo 1990 m. liepos 11 d. – Politinio, teisinio ir diplomatinio pasirengimo deryboms su TSR Sąjunga komisijos narys, šios komisijos Piliečių teisių ekspertų grupės narys (nuo 1990 m. rugpjūčio 8 d.), nuo 1990 m. spalio 31 d. – Aukščiausiosios Tarybos Prezidiumo Malonės komisijos pirmininkas, nuo 1991 m. sausio 15 d. – Valstybinės komisijos TSRS ginkluotųjų pajėgų nusikaltimams, padarytiems 1991 m. sausio 11–13 d. ir toliau tebedaromiems Lietuvoje pirmininko pavaduotojas, nuo 1991 m. rugpjūčio 24 d. – Aukščiausiosios Tarybos laikinosios tyrimo komisijos Sovietų Sąjungos KGB veiklai Lietuvoje ištirti pirmininko pavaduotojas.
1992 m. Kazimieras Motieka kandidatavo Lietuvos Respublikos Seimo rinkimuose.
1996 m. įkūrė savo vardo teisininkų kontorą, iki 2004 m. buvo jos seniūnas. „Motieka ir Audzevičius“ vyresnysis partneris.
1998–2002 m. – Lietuvos advokatų tarybos pirmininkas.
Kazimieras Motieka buvo sportinio šaudymo meistras. Pagal 1988 m. gruodžio 11 d. padarytą pranešimą Lietuvos sportinės visuomenės susirinkime dalyvavo atkuriant Lietuvos Tautinį Olimpinį komitetą.
LTOK Garbės teismo narys, buvo Vilniaus universiteto tarybos pirmininku.
Kazimieras Motieka 2000 m. liepos 1 d. apdovanotas Lietuvos Nepriklausomybės medaliu, 2000 m. – Lietuvos didžiojo kunigaikščio Gedimino ordino Komandoro didžiuoju kryžiumi, 2008 m. Ordino „Už nuopelnus Lietuvai“ Komandoro didžiuoju kryžiumi.
